第271章 万向锁与四元数（2 / 3）

了。

就连刚才累得靠在塔架腿上摆烂的那个男生，也不知不觉地坐直了身子。

林宇继续往下讲。

“哈密顿花了后半辈子，写了一本八百页的四元数专著。

他认为这是自己一生中最伟大的成就。”

他把笔收回口袋，声音平淡得像在念课文。

但奇怪的是，越平淡，所有人听得越专注。

“结果呢？同行不买账。

学术圈嗤之以鼻，说这东西又丑又复杂又没用，三维向量就够用了，搞四个分量纯属多此一举。

哈密顿辩解了一辈子，没人听他的。

最后他酗酒，潦倒，死的时候书房里全是没处理完的手稿和空酒瓶。”

空地上没人出声，风刮过塔架顶部的环形天线，金属管发出嗡的一下轻响。

齐思源站在林宇左侧，手指无意识地攥紧了口袋里那卷折起来的图纸。

“四元数在历史里沉了多久呢？”

林宇竖起一根手指。

“整一百二十六年，无人问津。”

“然后，直到1969年阿波罗11号登月。”

“登月舱在返回时要和指令舱对接。

对接过程中，姿态控制系统的陀螺仪突然触发了万向锁。

三个旋转轴中的两个重合了，飞船瞬间丢掉了一个方向的控制能力。”

林宇两只手在身体两侧摊开，比划了一下翻滚的动作。

“三个宇航员待在里头，飞船在太空中不受控地打转。

地面控制中心的工程师全疯了，所有常规手段都压不住。

航天员被迫手动操纵，这才化解危机。”

数据组那个瘦高的女生下意识地捂住了嘴。

“你们猜，最后是谁解决了这个问题？”

没有人回答，但心里却隐隐知道了答案。

林宇语气微微下沉了半度。

“一个死了一百二十六年的爱尔兰酒鬼。”

“工程师们翻遍了所有文献，翻到最后，在故纸堆的最底层，找到了哈密顿那本落满灰尘的八百页专著。

用四个维度代替三个轴，从数学根基上绕开了万向锁。”

“从那以后，全世界所有航天器、所有卫星、所有导弹的姿态解算系统，全部用的四元数。”

林宇收回视线，转头看向齐思源。

“一个人折磨了自己十年。

被嘲笑了一辈子。

死了之后又寂寞了一百二十六年。

但他写下的那组公式，最终把人类送上了月球。”

空地上的空气重得能凝成块。

二十多个年轻人站在寒风里，有人的手无意识地攥成了拳头，有人的喉结滚动了好几次却发不出声音。

齐思源的鼻根一阵发酸。

这几天的压力太大了。

十四次失败，让所有人的目光中质疑的底色越来越重。

周昊他们的项目都在往前推进，只有他，困在原地，像一只撞了十四次墙的苍蝇。

他想过放弃吗？想过。

可他谁都没告诉，但凌晨第十二次失败的时候，他蹲在塔架底下，脑袋埋在膝盖里，认真考虑过要不要服软。

现在林老师站在他面前，给他讲一个死了快两百年的爱尔兰数学家的故事。

林宇的声音传过来，清楚楚的，每一个字都在耳膜上砸出印子。

“你们做的每一次失败实验、记录的每一组数据，都是在铺路。

也许你们的答案不在今天。

但它一定会被后来人从故纸堆里捞出来，解决一个要命的问题。”

林宇停了一拍。

“这是理工科独有的浪漫。

只要你脚踏实地走过的路是真的，总有人会在时间的长河里，找到独属于你的那束光。”

话音落尽。

林宇的脑海深处，一股熟悉的清凉感忽然从头顶灌下来。

【当前课堂：23名学生深度理解“万向锁问题与四元数姿态解算”

】

【宿主获得返还：大型空天平台姿态控制·精通级】

信息流像溪水一样涌入大脑。

不是生硬的灌输，而是某种自然而然的“本来就该知道”

的感觉。

三轴陀螺仪的高阶修正模型、四元数微分方程在大型飞行器上的实时解算优化、多级姿态冗余控制的工程实现……这些东西像拼图一样严丝合缝地嵌进了他已有的知识网络里。

林宇面上没有任何异常，只是微眯了一下眼，用力呼出一口白雾。

他重新看向齐思源和周围那群年轻人。

齐思源的眼眶已经红透了。

他咬着嘴唇，牙齿在肉上留下深的压痕。

他一直在拼命忍，拼命不让自己在这么多人面前掉链子。